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  在现在这个智能年代，步进电机因其特有的开环方位操控功能而被大范围的使用。各设备在步进电机滚动的过程中，对它输出力矩的滑润性有必定的要求。滚动的稳定性除了和步进电机的本体结构有关，也和步进电机的操控办法休戚相关。

  步进电机归于无刷直流（BLDC）电机，它依照等长的步进值逐渐滚动。而双极性步进电机则是每相都具有一个绕组的步进电机，详细而言是两相四线步进电机。它由定子和转子两个首要部件组成（见图1）。

  定子是电机的停止部分。8个定子上别离绕有两相双极性绕组，每个定子铁芯上带有五齿（见图1）。

  A相绕组绕线）。有必要留意一下的是，定子1和5的绕线的绕线方向相同。这两组（定子1和5，以及定子3和7）的绕线方向相反。B相绕组也是以相同的原理进行绕制，其间定子4和8为一组，定子2和6为一组。

  永磁体的磁力线在电机本体内构成闭合。因为磁力线和磁阻效应，即便步进电机在不通电的情况下也有必定的确定力矩（见图4）。

  转子上具有50个齿，和定子齿轮相对起来，因为这样的齿数和相数结构，它具有1.8度的步进视点（见图5）。步进视点：电气周期完结90度，步进电机转子行进的机械视点。

  步进电机的定子和转子能够被看作都只要一个齿，这使步进电机的驱动办法不一样于其他电机。这种办法叫做双全桥驱动，其间A相绕组接在第一个全桥驱动上， B相绕组接在第二个全桥驱动上（见图7）。

  双极性步进电机具有三种操控形式：单相步进、整步步进和半步步进（见表1）。

  当A相和B相依照单相步进的形式顺次通电的时分，定子磁场会相应地产生显着的改变，转子也会因为极性招引而滚动。表1中详细描述了A相和B相（AB）的通电次序和转子的滚动方位。

  1.当A通电的时分，驱动电流由Q1流向Q4。此刻定子A上端为N，下端在S，转子转到方位8（见图6）。

  2.接下来，B相通电，驱动电流由Q5流向Q8。此刻定子B左端为S，右端为N，转子转到方位2（见图6）。

  3.接下来两个状况原理和上面相似，循环这一通电次序，转子就开端滚动起来。

  与单相步进不同的是，整步步进式AB绕组会一同进行通电。其他的还有四个对应的通电办法和转子电气方位，仅仅其方位空间在电气空间上不同于单相步进。依据整部的通电次序，转子也能滚动起来。图9显现了AB相的整步电流波形。

  半步形式将单相步进和整步步进这两种操控办法来进行交融，它的电气视点方位更多，电流波形愈加详尽，滚动愈加滑润。

  图10显现了单相到两相操作的非循环半步形式。这种形式在整步和半步之间替换生成8步序列。

  本文回忆了双极性步进电机的根本组件（定子和转子），以及三种首要的操控形式：单相步进、整步步进和半步步进。