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  很多老师傅都分不清”伺服控制“和”步进控制“的区别，觉得两者差别不大。今天，咱们就一块儿来看看这两者的区别！

  伺服系统是以位置和角度为控制量的控制管理系统的总称，与位置和角度相关联的速度、角速度、加速度、力等为控制量的系统也包含在伺服系统内。其分类为：

  伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值作比较，调整转子转动的角度。6伺服电机的精度决定于编码器的精度（线、确定机械规格，负载、刚性等参数。

  步进电机大体上分为：反应式步进电机（VR）、永磁式步进电机（PM）、混合式步进电机（HB）和单相式步进电机等。

  步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。能够最终靠控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以经过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，进而达到调速的目的。步进电机可以作为一种控制用的特种电机，利用其没有积累误差(精度为100%)的特点，大范围的应用于各种开环控制。

  2、静力矩的选择：静力矩选择的依据是电机工作的负载 ，正常的情况下，静力矩应为摩擦负载的2-3倍内好 。

  3、电流的选择：由于电流参数不同，其运行特性差别很大，可依据矩频特性曲线图，判断电机的电流。

  1、控制精度不同。五相混合式步进电机步距角一般为0.72 °、0.36°交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证 ，对于带标准2500线编码器的电机而言，其脉冲当量为360°/10000=0.036°，伺服电机精度要比步进马达高。

  2、低频特性不同。步进电机在低速时易出现低频振动现象。交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不可能会出现振动现象。

  3、过载能力不同。步进电机一般不具有过载能力。交流伺服电机具有较强的过载能力 。

  4、运行性能不同。步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲的现象，交流伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和速度环，正常情况下不会出现步进电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为可靠。

  5、速度响应性能不同。步进电机从静止加速到工作转速（一般为每分钟几百转）需要200～400毫秒。交流伺服系统的加速性能较好，以松下MSMA 400W交流伺服电机为例，从静止加速到其额定转速3000RPM仅需几毫秒，可用于要求快速启停的控制场合；

  6、矩频特性不同。步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，交流伺服电机为恒力矩输出。

  综上所述，交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。但在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做执行电动机。所以，并不存在谁比谁更好的说法。在控制管理系统的设计过程中，我们要考虑控制要求、成本等多方面的因素，选用适当的控制电机。你们学会了吗？

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  罗姆已与Vitesco Technologies签订了开发碳化硅电动汽车驱动器的协议。 Vitesco副总裁Thomas Stierle说：“能源效率在电动汽车中至关重要，由于电池是车辆中唯一的能源，因此必须把因功率转换引起的任何损失降至最低。因此，我们正在模块化电力电子系统中开发SiC组件，为了从电力电子设备和电动机中获得最大效率，我们将使用合作伙伴提供的SiC功率器件，所以我们最终选择罗姆。” Vitesco已经在开发和测试800V SiC逆变器，旨在同时优化逆变器开关策略和电动机，通过更高的频率和更陡的开关斜率提供更高的开关效率，并减少电动机的谐波损耗。此外，公司还正在研究800V SiC车载电池充电器。 Vitesco

  在民用市场，国内现有的机载吊舱陀螺稳定系统大多采用模拟伺服控制器，存在多方面的缺陷，比如：体积大，笨重，易产生漂移，不易调整，伺服控制效果不好，没办法实现数字通信等，因此无法采用诸如FPGA这样的芯片去处理运动信号，成了性能无法提升的瓶颈，不能很好地满足市场需求。 Elmo公司的Whistle系列数字伺服控制器，体积小、重量轻、提供数字输入与输出接口，提供RS232与CAN总线种通信方式，可编程。采用Elmo Whistle数字伺服控制器，通过编程，仅需设计相对简单的一部分外围电路，就能实现很复杂的功能，体现出极大的优越性。但目前国内应用这一控制器来实现机载吊舱陀螺稳定平台的厂家比较少，因此能借鉴的经验非常有限。本文

  器的机载吊舱陀螺稳定平台设计 /

  在经历了机械式、电气式、模拟电子式仪表时代后，汽车仪表进入了如今的步进电机全数字式仪表时代。目前，国内部分中、高档轿车，均配套使用步进电机汽车仪表。其它汽车也正在配套该类型的仪表。步进电机汽车仪表，将是未来一段时间内汽车仪表的主流产品，有着十分广阔的未来市场发展的潜力。 今后，汽车仪表的功能将更加侧重由软件来完成。这对于产品数量大并且对成本极为敏感的汽车仪表有着特殊意义。与仅由电子硬件组成的汽车仪表相比，带有ECU的汽车仪表功能的实现手段灵活性更好多样，产品的“柔性”更好,即在推出新款产品时,能最大限度地利用以前产品的软、硬件设计成果，这在产品更新换代很快的今天和未来显得很重要。 目前，很多半导体芯片制造商都生产汽车仪表板的微控制器，比如N

  为什么要PWM细分呢？因为这样做才能够是步进电机运行平稳、减小噪音、增大转速（MAX的）、增加力矩 为何需要强调是51单片机呢？因为51单片机没有硬件PWM模块，所以只能软件模拟了 研究这玩意儿，我走了许多弯路，看了许多文献，最后发现，尽信书不如无书 就用28系列4相5线电机来说吧。 整步驱动（四相四拍）时序为： A相 B相 C相 D相 1拍 1 0 0 0 2拍 0 1 0 0 3拍 0 0 1 0 4拍 0 0 0 1 我想没人用这样的方式来驱动吧，这震动也太大了。 2细分驱动（四相八拍）时序为： A相 B相 C相 D相

  电机的研究初稿 /

  #include iom128v.H #include macros.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int uchar step_table ={0xf1,0xf2,0xf4,0xf8}; uchar step_table1 ={0xf8,0xf4,0xf2,0xf1}; void Delayms(uint MS); void mcu_init(void) { DDRA=0XFF; PORTA=0XFF; DDRC=0XFF; PORTC=0XFF; DDRF=0X0E; PORTF

  1 步进电机 步进电动机是纯粹的数字控制电动机,它将电脉冲信号转变为角位移,即给一个脉冲,步进电机就转一个角度,因此非常合适单片机控制,在非超载的情况下,电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数,而不受负载变化的影响,电机则转过一个步距角,同时步进电机只有周期性的无累积误差,精度高。 步进电动机有如下特点： 1）步进电动机的角位移与输入脉冲数严格成正比。因此,当它转一圈后,没有累计误差,拥有非常良好的跟随性。 2）由步进电动机与驱动电路组成的开环数控系统,既简单、廉价,又非常可靠,同时,它也可以与角度反馈环节组成高性能的闭环数控系统。 3）步进电动机的动态响应快,易于启停、正反转及变速。 4）速度可在相当宽的范

  分拣是将需要运送到特定的目的地的产品做汇集、识别、导入和分离的动作。以下讨论集中在对于容器 包装产品的分拣上，如纸箱、盒子和塑料袋，而忽略了对散装料分拣的讨论，因为通常少量的运动控制就 可完成散装料的分拣。  分拣系统通常由四个系统组成。每个系统执行一个特定的操作：汇集、导入、分拣和分拣后运走。在汇集 过程中，已包装产品从集放式输送线上的挑选区开始移动，在导入区经过整理，以进行展示。  导入过程包括：确定每个产品的目的地（通过检查），然后，当将产品放到分拣装置上时，在产品间留出 适当的间隙。常见的检查方法有：外观检查、自动识别、条形码、重量和机器视觉。  在分拣过程中，产品转移到分拣后发送或运走系统

  什么是S形加减速 如下图所示，假设该装置使用步进电机实现物体X的移动，系统要求物体X从A点出发，到B点停止，移动的时间越短越好且系统稳定。 如果滑块从启动速度到目标速度的加减速不是以固定的比例进行加速/减速，而在加减速的变化过程中速度曲线呈现一个英文字母“S”形的，我们叫做S形加减速算法。则上述将这样的一个过程描述为如下图所示： S曲线加减速模型 可以获知OA段实际上的意思就是滑块的加速部分、AB则是匀速部分，BC则是减速部分。在OA加速过程中，速度刚开始是缓慢增加，后来增加得慢慢的变快，而在中点时刻，增加又有所放慢，但依然继续增加逼近设定的速度。实际这一阶段又分成了三个阶段在AB匀速过程中，加速到设定速度之后，以设定速度匀速步进;在B

  算法—S形加减速运动算法介绍 /

  嵌入式系统软硬件协同设计教程：基于Xilinx Zynq-7000 (符意德)

  器

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