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  导体受力的方向用左手定则确认。这一对电磁力形成了作用于电枢一个力矩，这个力矩在旋转电机里 称为电磁转矩，转矩的方向是逆时针方向，妄图使电枢逆时针方向滚动。假如此电磁转矩可以战胜电枢上的阻转矩（例如由冲突引起的阻转矩以及其它负载转矩）， 电枢就能按逆时针方向旋转起来。

  直流电机的转速计算公式如下：n=(U-IR)/Kφ，其间U为电枢端电压，I为电枢电流，R为电枢电路总电阻，φ为每极磁通量，K为电动机结构参数。可以精确的看出，转速和U、I有关，而且可控量只要这两个，咱们咱们可以经过调理这两个量来改动转速。咱们知道，I可以终究靠改动电压进行改动，而咱们常说到的PWM操控也便是用来调理电压波形的常用办法，这儿咱们也便是用PWM操控来进行电机转速调理的。经过单片机输出必定频率的方波，方波的占空比巨细肯定均匀电压的巨细，也决议了电机的转速巨细。