在上，6路PWM 控制模式比3路PWM更自由，因为6个半桥式晶体管的每一个都可以单独控制。

  开关元器件的和严格意义并不是相同的。IGBT，MOS并不是理想开关器件，其开通时间和关断时间不是严格一致的，如果两端有电压，将导致直流电源短路，损坏桥臂功率器件，称之为“桥臂直通”。所以在驱动开关元器件门极的时候要增加一段延时，确保另一个开关管完全关断之后再去打开这个开关元器件，通常存在两种情况；

  相对于PWM来说，死区时间是在PWM输出的这一段时间，上下管都不会有输出，当然会使波形输出中断，死区时间一般只占百分之几的周期。但是当PWM波本身占空比小时，空出的部分要比死区还大，所以死区会影响输出的纹波，但应该不是起到决定性作用的。

  另外如果死区设置过小，但是仍然出现上下管同时导通，因为导通时间很非常短，电流没有变得很大，不足以烧毁系统，那此时会导致开关元器件发热严重，所以最终选择合适的死区时间特别的重要，过大过小都不行。

  因为门极上升和下降时间通常比延迟时间小很多，所以这里能不用考虑它们。则死区时间满足；

  上面就是三种基本的转子获得的方式，第一个是正交的光栅，第二个是电磁，最后一个是霍尔原件。

  采样电阻电流采样和对电压采样。对电流采样则串联一个阻值较小的电阻，对电压采样则并联一个阻值较大的电阻。

  采样电阻的工作原理是欧姆定律，即I=U/R，通过电阻两头的电压，用电压除以电阻标称值即得到通过电阻的电流值。因此采样电阻的精度直接影响到电流采样的准确性。

  采样电阻的采样原理：采样电阻将一个阻值较小的电阻，串联在电路中用于把电流转换为电压信号做测量。采样电阻是一种限流元件，导体对电流的阻碍作用大，我们便说其采样电阻大，反之，称其采样电阻小。但是采样电阻并不会因为导体上没有电流通过而消失，采样电阻是一个导体的固有属性，即便导体上没有电流流过，其采样电阻也是存在的。采样电阻只是一个统称，对其进一步探索之后会知道采样电阻多种多样，采样电阻连接采样电阻的阻值会选在1欧姆以下，属于毫欧级电阻，但是部分电阻，有个采样电压等要求，一定要选择大阻值电阻，但是这样电阻基数大，产生的误差大。

  电流检验测试结构要求高精度双向放大器具有比常规低侧或高侧放大器更好的PWM抑制。

  我认为的PWM抑制是，这一个地区测量到的相电流的大小，其实是在一个PWM的信号源里面知道电流的大小，所以就是要压制PWM。这就像是在飓风期间测量海上漂浮的杯子中的液体一样。

  大多数低端没有电流测量功能，SimpleFOC提供了一种通过设置电机电压而不是电流来控制电机扭矩的方法。这使无刷直流电机有效地成为直流电机。

  电机的驱动电路可生成脉宽调制 （PWM） 信号来控制电机的运行。这些调制信号使得位置与各电机相位一致的测量电路进行共模电压 （VCM） 转换，在转换过程中，电压将在极短时间内在不同高电压电平之间进行切换。

  完美的放大器产品能够完全抑制测量的 VCM 分量，仅放大与流经分流电阻器的电流相对应的差分电压。不幸的是，实际的放大器产品并不理想，会受到大 PWM 驱动输入电压阶跃的影响。由于实际的放大器产品没有办法进行无限的抑制共模，因此放大器输出端有极大几率会出现与每个输入电压阶跃相对应的大幅度意外干扰。

  此类测量的常用方法是选择带宽较高的电流检测放大器。为了保持在可听频率范围之上，典型的调制频率 范围为 20kHz 至 30kHz。用于在这些 PWM 驱动应用 中进行直列式电流测量的放大器选择以信号带宽在 200kHz 至 500kHz 范围内的放大器为目标。以往选择放大器时并不基于明显低于 PWM 信号带宽的实际信号带宽。选择更高的放大器带宽可以使输出干扰在输入电压转换后快速稳定下来。

  消除噪声后表示的每个相位的输出电压信号。红色波形表示信号，表明经过电子换向的功率晶体管将正弦波形尽可能准确地复制到电机。电流感应放大器将经受从电源轨(例如 V BATT = 48V)到接地端的输入共模电压信号。

  低侧相位检测可以更轻松地确定电动机的相电流，但这不是一种精确的方法。它可能会引入与相电流有关的误差。

  主要挑战在于，共模电压是PWM信号，除非启用了适当的PWM抑制电路，否则会导致输出信号中断。这导致对电流感测放大器的要求更加严格，该电流感测放大器一定要有出色的DCAC共模抑制比（CMRR）以及高DC精度（低输入失调电压）。一些设备测量在一个方向上流动的电流。

  数据 /

  ADC数据 /

  的重要性 步进电机作为一种重要的自动化设备，大范围的应用于各种工业和民用领域。

  的核心参数之一，直接影响电机的力矩、速度和精度。因此，精准测量步进电机

  三相无刷直流电机，带三相线性霍尔反馈电机转子位置，就应该根据霍尔的电压来控制

  复用器也叫数据选择器，如下图所示，是根据选择信号Sel的值从多个数据输入中选择其中一个进行输出，是数字系统中应用十分普遍的一种逻辑电路。如下是一个典型的四选一

  逆变电路 /

  -力矩控制代码 /

  开关元器件的和严格意义并不是相同的。IGBT，MOS并不是理想开关器件，其开通时间和关断时间不是严格一致的，如果两端有电压，将导致直流电源短路，损坏桥臂功率器件，称之为“桥臂直通”。所以在

  开关元器件门极的时候要增加一段延时，确保另一个开关管完全关断之后再去打开这个开关元器件，通常存在两种情况；

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  PGA450-Q1 Reset Issue During VPWR Ramp Down