操控中，习气将其称为环，即速度环 和 视点环(方位环))。因而这是一个闭环体系，需求得到体系的反应，实时得到

  在做规划之前，最好先将功用清晰下来，然后制作简略的流程框图，当然这儿先将程序完成完了之后，再制作的流程框图￣□￣｜｜，框图如下，主要由三大模块组成(操控姿势就不包含在里边了)，视点、速度和PID模块，下面将逐个介绍各个模块的详细细节。

  PID的原理在之前的文章中有提到过，就不再持续提起了，本次完成的方法方法和之前完成的方法相同，将PID系数扩展100倍取整，然后相乘，将得到的成果再右移7位 加快 右移 9位，约等于除以了100。

  速度操控器里边主要做希望速度的输出和电机运动方向切换的操控。希望速度主要由外部输入和方向切换来操控，假如说有必要进行方向切换的话，为维护电机，不能立马进行电机的转向，而要等候速度降低到安全速度后，再进行方向切换。

  假如需求转向的线，待速度降低到安全速度后，例如5RPM，就切换方向 和 将希望速度设置为外部设置的速度。

  操控进程和速度操控进程相同，将当时视点值和希望视点值输入视点PID进行核算，然后将核算后的成果输入到速度PID进行核算，得到PWM的改变值。

  这一操控回路是最简略的，假如说需求在视点旋转的时分，还需求对速度来操控的话，就会杂乱一点点(串级)，等后边有需求了再进行完成。

  本次完成的操控器 和 前次完成的 编码器，一起组成了一个简略的电机操控器，可用于对电机的速度 和 视点进行操控。

  top层的操控信号如下，在速度形式下，只需求设置rmp的值，电机就能够直接进行滚动，而在视点形式下，需求先设置旋转的视点值，然后在使能视点旋转，电机就会旋转对应的视点后，中止。